衛理公會創始人約翰.衛斯理 (John Wesley),原係英國國教派聖公會(Anglican Church)牧師,後逐漸成為獨立的宗派,主要傳佈於英、美等地,鴉片戰爭後傳入中國,並傳佈於全世界各地。
1847年美國美以美會之柯林斯(Judson Dwight Collins)和懷特(Moses Clark White)宣教士到福州,後派希赫克(H. Hickok)暨馬克(R.S Maclay)等宣教士正式前來傳教。嗣後,監理會稍遲數月於1849年九月也先後派查理士泰勒夫婦(Dr.& Mrs. Charles Taylor)及秦石牧師和戴醫生在上海一帶工作。美普會則在華北張家口一帶發展,至民國二十八年(1939)美國衛理公會合併後,在中國所發展的教會也合併稱為「中華基督教衛理公會」(The Methodist Church in the Republic of China)。
民國三十八年(1949)中國大陸16個省的會友隨政府來臺,分別在臺北濟南路國語禮拜堂、中山北路四條通長老教會、許昌街青年會聚會、南部則在臺南南門長老教會國語部等教會開始聚會。
民國四十一年(1952)初,黃安素會督(Ralph A. Ward)偕同芮理察會督(Richard C.Raines)暨富品德博士(Reace Hayes)來臺訪問,探討本會在臺展開宣教工作之可行性,返美後即向差會積極建議爭取來臺宣教。
民國四十二年(1953)一月,黃安素會督、聶樹德牧師(Edward K. Knettler)暨陳維屏牧師在臺北自由之家,舉行開拓工作招待茶會。同月衛理公會在美國聶樹德牧師(Edward K. Knettler)臺北市仁愛路二段42巷21號住宅舉行崇拜,開始了臺灣衛理公會教會的發展。
民國四十三年(1954)該會向內政部正式註冊成立「財團法人中華基督教衛理公會」並在臺灣各地陸續成立了十七間教會,在福建省連江縣馬祖也成立了教會。
民國六十一年(1972),美國差會因國家政策及經濟因素而撤離臺灣,中華基督教衛理公會因而成為自立自養的教會。發展至今共有27間教會及佈道所、六間幼稚園、一間托兒所、一間陽明山衛理福音園──靈修營地,並於1999年創辦衛理神學研究院,九月正式開學。關係機構有東吳大學、東海大學、衛理女中、臺灣及臺南神學院、基督教論壇報等。目前該會共有19位牧師、17位傳道、5位韓籍宣教師、3位美籍宣教師、2416位會友。
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