1962年生於臺中縣外埔鄉，1984年畢業於國立臺灣師範大學美術系，先後於1991年和2012年取得同校系碩、博士學位。高永隆原以水墨畫發展創作，在1990年就讀研究所後，發覺個人對膠彩的興趣，於是從重彩和日本畫切入鑽研膠彩畫系統，並動身前往各地遊學：1991年他前赴日研究日本畫；1993年前往西藏隨喇嘛學習唐卡（縫製或繪製於布幔、紙上的佛像畫，捲束收藏，方便遊牧的藏族隨身攜帶）；1995-96年到新疆、北京研究古代重彩，並學習各種礦物顏料製作；1997-1998年於法國巴黎國際藝術村（Cite International des Arts） 駐村藝術家。四處遊歷後，他進入學院體系中，曾擔任臺灣藝術大書畫藝術系兼任教授、東海大學美術系兼任教授，現為國立臺中教育大學美術學系教授。

高永隆的創作以「入古尋新，古法今用」為理念，奠基於水墨畫的基礎上，融貫傳統重彩、日本畫媒材。他喜歡旅遊，尤以古文明區域探險為嗜好，曾沿古絲路拜訪新疆、甘肅、西藏的石窟臨摹壁畫，力求繪畫能力的精進。

在旅途中大自然的壯闊盡收眼底，並獲得精神層面的充實，西藏的佛像、青康藏高原的高山或瀑布景觀，也因而成為他主要的創作題材，運用媒材的特性傳遞出心靈和眼界上的共鳴，因此〈聖山－轉山〉的形象不停地來回穿梭在他的創作脈絡之中。

此外，舉凡花鳥、馬匹、矮房舍等亦是他創作常見的元素。高永隆運用多層次肌理與粗顆粒礦物顏料的層積，使作品呈現一股滂沱、夢幻、宛若仙境的特殊氛圍，他因上述特質的表現，受到「膠彩畫教育之父」－東海大學美術系教授詹前裕老師讚嘆為「放懷於膠彩的獨行者」。

高永隆的研究方向著重礦物顏料色彩的研究以及膠彩、岩彩之歷史變革與發展論述。他於2007 年受邀擔任中國文化部、中國美院的重彩岩彩高級研究班客座教授，開啟大陸岩彩繪畫創作之先河。2017 年促成臺中教育大學與臺灣膠彩畫協會合作舉辦「臺灣膠彩畫國際論壇」，迄今仍持續透過膠彩進行國際間的交流與探索當代創作的論述。