「振樂軒」的創立時間根據軒內前人的說法相傳為咸豐八年（1858）。據振樂軒從前子弟先生「坤仙」張坤（1889-1980）的說法，振樂軒原名「新同樂軒」，如由改名「振樂軒」之時算起，則成立時間略晚於新樂軒，但若由「新同樂軒」成立時算起，則比新樂軒早，但以上說法目前並無明確資料佐證亦難以考證，而「新同樂軒」之所以改名為「振樂軒」，乃因容易被誤認為是由同樂軒分出來的。

相傳振樂軒乃是清代時由客雅庄青年莊貞點與庄內的莊厝、張厝、詹厝、王厝等親友十餘人組成，當時大多數參加者多從事土木、泥水等行業，故振樂軒又被稱為「土木軒」。振樂軒自創軒伊始即與「客雅」一地密切相關，客雅不在新竹城區內，其街莊位置在「西門外」之西側，軒館最早是在客雅租屋，後幾經搬遷，都不離客雅、北極殿一帶，日治時期報刊皆稱之為客雅振樂軒。民國四十七年（1958）集資自建的軒館於兩年後落成，在北極殿後方的中山路387巷32弄4號，後因土地產權問題，現今轉移至香山體育場二樓租用空間。

振樂軒在日治時期「五軒一社」的表現並不若具領袖地位的同樂軒、新樂軒突出，報紙刊載並不多見，但在當時常見的子弟團拚場及各種盛大的宗教祭典活動中，振樂軒從不缺席，其與和樂軒被視為拚臺對手，互相較勁，創新的舞台設計及聲光效果也被當時北管界津津樂道。戰後初期由葉金海帶領教授，恢復了演出水準，並且更勝以往，演出活動十分頻繁，足跡遍及各地。此後振樂軒以其堅強的演出實力，一直相當活躍，直至民國七十年代停止演出，眼看竹塹北管界耆老凋零、逐漸沉寂，振樂軒在民國八十二年（1993）登記為「新竹市振樂軒北管協進會」，並於該年文藝季舉行復演，致力於推動新竹北管的傳承，亦由此帶動竹塹子弟活動復振的風潮。

因振樂軒復振的努力，在現今新竹「五軒一社」中，唯振樂軒維持了持續運作，其軒社歷史爬梳、文物等各方面亦在積極保存下十分完整，乃目前「五軒一社」中唯一有專書記錄下詳盡發展歷史、子弟事跡的軒社。