「同樂軒」創立的確切時間點有兩種說法：一說為咸豐同治年間，一說為道光年間，創立的成員最初以衙役為主要人員，日治時期則逐漸以城隍廟一帶從事各種勞役的民眾為主，在五軒一社中成立最早。若根據同樂軒現存幾方匾額與臺灣各地北管軒社流傳發展來看，同樂軒約創立於清代中晚期。

日治初期由於台灣工商業逐漸發展興盛，民間充滿活力，各地宗教祭典頻繁，迎神賽會之類活動普遍；加以各種節日與慶祝活動時來自官方的邀約表演，子弟團的活動可說十分頻繁，其中尤以遶境慶典之熱鬧盛大為甚，竹塹北管戲曲活動之蓬勃發展，可謂盛極一時。從《臺灣日日新報》的報導中可知，日治時期同樂軒活動地點練習或演出於東門嶽帝廟，可知清治時期同樂軒活動地點在案牘祠，在日治時期則遲至明治四十四年（1911）已改至東門的東嶽廟（俗稱地藏庵，今東寧宮）練習；而據大正十五年（1926）的報導，以「南門同樂軒」稱之，可知此時期同樂軒已改至南門一帶活動。

同樂軒組織龐大，在中日戰爭（1937）前便分出「同樂軒一組」、「同樂軒二組」、「同樂軒三組」。原同樂軒一般便稱為「老同樂」，「老同樂」內部又按輩分分為「老祖」、「青年組」，但此僅為內部分類，而同樂軒三組乃係之後正式獨立另組新團。同樂軒所在軒館位於南區勝利路154 號（南門派出所斜對面），「同樂軒一組」現已無相關人員資料佐證其發展情形，「同樂軒二組」現亦已散館，然現存文物資料較多，過去活動根據地為同樂軒軒館斜對面的安南宮趙大人廟。在民國五十年（1961）左右，「同樂軒三組」改為「三樂軒」存在至今，一直設館址於竹蓮寺。

除了新竹市本地的活動外，同樂軒亦時常赴外地演出活動，從日治時期起就與其他縣市軒社、宮廟往來交流頻繁。戰後此種交流仍持續至民國六十年代，在同樂軒於民國七十年代後逐漸散館停止活動之前，且其活動演出多組織龐大、頗具規模。同樂軒赴外地之演出活動多與宗教活動、祭典相關，在新竹本地則會參與官方邀約的活動，因子弟戲頗能匯聚人潮，日治時期竹塹的子弟團經常應邀參與官方活動，故日治時期報刊中，如天皇的天長節、御大典、銀婚式，或者神社祭、始政紀念日、水道興工日、新竹市場落成等各種節日與慶祝活動，皆有子弟團參與之報導。