台灣同志家庭權益促進會於2007年成立，2011年4月正式立案，簡稱同家會，暱稱童家慧，前身是在2005-2007年間參與台灣同志大遊行的「女同志媽媽聯盟」，其中新竹區的成員建立同名MSN網路社群，為建立女同志家庭的支持網絡，在2006年3月至2009年10月間發行30期《拉媽電子報》；同時也以邊緣同志口述歷史工作小組的名義至全國各地進行田野調查，並在2007年和三缺一劇團合作，將觀察到的女同志媽媽和同志家庭的現實處境以舞台劇《一百種回家的方法》在台北和台東演出，2009年出版劇本作為爭取同志家庭權益的紀實，也在2010年接續出版《當我們同在一家：給想生小孩的女同志》於全國巡迴分享，持續凝聚女同志伴侶也可以組成家庭並且生兒育女的能量，建立女同志家庭的支持網絡。

台灣同志家庭權益促進會在2011年立案，5月開始擁有辦公室，除了女同志家庭以外也將包括男同志家庭、雙性戀家庭和跨性別家庭等性少數家庭納入組織對象，提供同志人工生殖等生養計畫諮詢。2012年1月將《拉媽報》復刊為《彩虹家庭電子報》，並開始和兒童福利基金會、勵馨基金會等衛生福利部社會及家庭署核定的合法收出養機構建立聯繫，協助社工與法院體系能更多認識同性戀收養人及其家庭需求。2013年11月17日舉行「同志家庭需要合法同性婚姻記者會」，由協議結婚的同志家庭立場爭取同性婚姻。

2016年3月同性婚姻民法修正草案開始審理，10月畢安生教授因無法受到合法同性婚姻的保障而傷痛離世引發社會對同性婚姻的高度關注。

2016年11月加入婚姻平權大平台，作為公益勸募單位代表，與台灣同志諮詢熱線協會、婦女新知基金會、台灣同志人權法案遊說聯盟、GagaOOLala同志影音平台共同推動同性婚姻合法化及繼親收養和婚生推定等同志家庭至關重要的法令。於2019年5月《司法院釋字第748號解釋施行法》通過後繼續推動無血緣收養及人工生殖法中同性婚姻者的權益。以及出版2016年《彩虹寶寶的奇幻旅程：單身與同志人工生殖手冊》的續集，提供同志家庭親職教養的資源。