清水村與馬祖村位於南竿鄉西區，過去就有道路連接兩村，不過坡度較陡且彎度多，因此在1988年就開始進行清馬道路整建工程，79年6月17日正式通車啟用，為南竿島上少數符合國家道路標準的路段。

根據《今日馬祖》民國79年7月號第26期記載，清馬道路起點為清水村、途經珠螺到馬祖村，總長約2065公尺，由駐軍與工程團隊闢地興建，總工程經費近3千萬，耗時2年多才修建完成。完工後的清馬道路為水泥路面、路寬8公尺、雙線道，兩側還留有1公尺路肩。其道路的坡度、彎度為島上少數符合國家標準的地區公路，縮減了兩村之間的交通時間，因此清馬道路落成啟用時，又有「馬祖高速公路」的美譽。