據傳19世紀上半葉，水里鄉永豐當地的居民常往返鹿港採購民生物品，但常遭遇盜賊洗劫，唯有村民湯助每回皆能安然歸返，因此村民皆委託湯助代為買辦。後來湯助於鹿港認識同樣姓湯的唐山商人，該商人返鄉前將其所奉祀的湄洲媽祖神像贈與湯助，湯助遂將神像迎回永豐村。自此之後，媽祖常顯聖警告村民將有兇番或匪徒侵擾，村民便能事先於村南溪谷埋伏防守（今永豐村第一公墓附近），村民為感念媽祖恩澤，於日治時期大正13年(1924)重新建廟，座向為坐北朝南。不過1959年的《南投縣宗教調查表》則載錄另一說法，提及建廟原由為當年村民迎請北港媽巡境有感神威浩蕩，遂自北港刈香塑像奉祀，直到1924年重新建廟，並改為坐東朝西。
大正年間的建廟由杜有枝、陳三俊、陳呆發起重建，今日的廟地與廟埕乃由陳呆、陳五力父子奉獻最多，陳五力在20世紀中以後長年擔任廟宇管理人。後來廟宇傾頹不堪，據說因為日本官方的限制，村民遂於日治時期昭和16年(1941)以建集會所之名義重建廟宇。1964年再由當地仕紳杜金華、鄭元發起重建。1988年到1990年由林以輸擔任永豐宮的主任委員，再次重建為今日廟貌。
