「醮」在古籍中，當動詞，有祭祀之意，如《高唐賦》說的：「醮諸神，禮太一。」；當名詞，指僧侶、道士設壇祈神求福的過程。

葛洪《抱朴子》的〈仙藥〉篇記載：「凡見諸芝，且先以《開山卻害符》置其上，則不得復隱蔽化去矣，徐徐擇王相之日，設醮祭以酒脯，祈而取之，皆從日下禹步閉氣而往也。」意指道士入山，見到「芝」這種植物，先取《開山卻害符》蓋在「芝」上，使它不會隱去、消失，然後再選王日、相日等合宜的時間，準備酒、乾肉等供品，設醮祭拜、祈祝之後，在陽光下，行禹步、閉著氣摘取它。由此可知，六朝道士認為醮是設壇、祭拜之意。

「齋醮」一詞，是對道教儀式的傳統稱呼。「齋」原指清潔，中國古代祭祀之前必先齋戒沐浴，杜絕邪物和嗜欲，才能上交神明；道教繼承古制，進行儀式前也清心潔身。「齋醮」合稱，指道教的祭禱儀式，設壇擺供，誦經禮懺。早期道教儀式較簡單，陸續經過南朝陸修靜、北朝寇謙之等人的整理，才形成較完整的軌範，出現「靈寶六齋、九齋、十二齋」等齋法。後經唐、宋、元各代，道教各派在各地發展而又有變異，其中以帝王所行的齋醮規模較大，乃為國祈安之用。北宋初年編纂的《太平廣記》一書，收錄《玉堂閒話》的故事，其中一則提到有個地方名為「選仙場」，相傳是每年中元節，能超拔有道之士上昇仙界，因此許多有心昇仙的人們，便在這一天於此築壇，進行科儀，設置齋醮事宜，焚香祝禱，再等七日之後飛昇上天。

清代編纂的《安平縣雜記》記載：「臺俗尚王醮，三年一舉，取送瘟之意也……。」指臺灣奉祀王爺的宮廟，每三年舉行一次醮典，最後把王船送入海中燒化，象徵送走瘟疫之神，以求闔境平安。