永川大轎創立者為王永川（1932-）老師傅，家有7個兄弟姐妹（2男5女），王永川為長男，父親王西海是從事頂下桌的木工師父，身為長男有承擔家計的使命，曾從事打鐵、車床等工作，後認為此非長久之計，於是懷抱理想回頭跟隨父親王西海學習小木作。
王永川從17歲開始，便承接父親的木工業，當時年輕、腦筋靈活，有衝勁與創意，就參考別人的作品，依自己的思考邏輯分析揣摩，不斷研究開發，竟也無師自通自己闖出一片天地，退伍後於民國44年（1955）自行創業至今，從事木製神明用的民間工藝品已逾一甲子，目前臺南市作轎的師傅都是他所教導出來的，可說是臺南做大轎的祖師爺。
永川大轎主要承接的工作是廟宇神壇神明乘坐的轎子、頂下桌、佛椅、九龍匾、公案桌、各類客製化的宗教器物，神轎的製作是由花堵雕刻加上木工精密組合的藝術品，講究雕刻精緻、彎度優美、稜線整齊、結構堅固、接合完美，所以接合的部份是以接榫的方式再塗以水膠，連接處強調不用鐵釘，是傳統藝術的精緻工藝。
王永川的大轎技藝受到各界肯定，2009年獲得第十五屆全球中華文化藝術傳統工藝類薪傳獎，2015年獲臺南市政府登錄為傳統藝術保存者。永川大轎的工藝傳承，目前第一代的王永川已將衣缽傳承給第二代兒子王政雄，如今第三代的孫子王延大學畢業後也來工廠學藝，祖孫三代在工廠內相互傳習，期待永川大轎技藝得以代代相傳。