豆腐岬又稱豆腐角，舊名「馭仔腳」，其形成是由一陸連島和連島沙洲連貫而成，亦稱為沙頸岬，是台灣海灣中少見的奇特景觀。豆腐岬名稱由來有兩說:一為此地礁岩狀似豆腐而稱之。另一說為日治時期，岬灣內建有兩塊四方形混凝土平台，據傳作用類似消波塊，每當漲潮時，露出海面的部分類似豆腐塊，居民乃俗稱該地為豆腐角，訛音為豆腐岬。民國70年代蘇澳港建設時，工程單位原計劃讓商、漁兩港航道分離，遂擬於此開闢新航道，於是把這兩塊水泥墩拆除，後因考慮海上如有巨大風浪會直接灌入港內，造成重大災害，又加上漁民的反對，於是停止這項計劃。