根據原民會出版的《台灣原住民族部落事典》記載，永福部落計有94戶，240人，其中原住民人口221人，佔總人口數92%，並以阿美族之87%居冠，使用語言為海岸阿美語；本部落位於南竹湖部落北方2公里的大德溪左岸，原名大掃別，清末原位於今日竹湖西側鹿寮溝一帶的阿美族，因與西拉雅平埔族的土地糾紛而引發戰端，平埔族詛咒該地有鬼靈，不能久居，否則會發生災變，阿美族人信以為真後分別往南、北移動，其中往北移動者即大掃別社，新社位於竹湖後方鹿寮溝附近的高台上，因至海岸間除敷滿鵝卵石外，鄰近溪底亦有很多小石頭分布，阿美族即以gorosu（或ngeros、mornos，多碎石之意）作為社名，後來轉變為morunosu（一說mornos），而後清廷移去道路的石頭，並在改修之際將此社命名為大掃別；傳說大掃別自日治時期起，少年每至傍晚都會生病，連身體健康者都不能免，戰後鄉長陳光福為祈部落平安，而部落名改為「永福」，即「永遠平安幸福」之意。