所謂玄壇元帥即是指商朝忠臣趙公明，民間傳說周朝為褒其忠勇，曾敕封為「金龍如意正乙龍武玄壇真君之神」，後世追崇其德澤而尊稱其為「玄壇元帥爺」，由於蒙神庇佑而四境平安，遂加封稱為「開臺元帥」。傳說趙公明長於蓄財，好濟眾苦，故民間也尊之為財神。蘆竹鄉五福村虎頭山一帶，早期為平埔族南崁社的居住地，也是桃園縣最早開發的地區之一。傳聞鄭成功於1661（永曆15）年征伐臺灣北部，駐軍於此地，營中兵士攜帶玄壇元帥香火而忘記取走，民眾於夜間發現此處發出亮光，認為是神明顯靈，而在此處搭建茅廬供民眾瞻拜，信徒日增，直到1745（乾隆10）年才改建廟宇，稱為「玄壇廟」或「元帥廟」。本廟在多次修建下，規模逐漸擴充，1867（同治6）年再度改建，改稱「五福宮」，並在廟前建立聖蹟亭，以彰顯惜字美德並增進地方文風。 目前所見的廟貌重建於1924（大正13）年，面寬三開間，進深三進加兩個天井，其大木構造及木雕、石雕、交趾陶等裝飾均具有藝術水準與保存價值，值得仔細鑑賞。本廟前方的聖蹟亭為兩層磚造四角亭，爐口在下層，兩側仍保留當時捐獻者的石碑，相當具有歷史價值。後殿院落內有一個「使者公洞穴」，洞內有許多大錦蛇，被民眾稱為神蛇，並由民眾捐獻雞蛋供其食用，為本廟增添許多神奇色彩。本廟於農曆三月十五日舉行遊境，十六日慶祝主神聖誕法會，是一年中最熱鬧的日子；並於七月十五日舉辦中元普度，十四日晚上放水燈，由蘆竹鄉五大庄共同舉辦，十分熱鬧。