小型迴轉刀式深耕機於1990年代推出後，雖然機型小、作業效率較引擎爪式高，但逐漸突顯出深耕後土壤細碎造成後續土壤容易硬實的問題，因此機械生產廠商也回歸到爪式深耕的開發方向，更高作業效率的自走爪式深耕機也隨著引進臺灣。自走爪式深耕機的作業寬度約30 公分，工作效率約4天/公頃，深耕深度達25-30 公分，操作人員啟動機械後，採後退行走方式，機器前方的三叉爪插入茶行土壤與機械自動翻土後退行進，皆由機械自行動作，操作人員僅須調整控制方向。自走爪式深耕機深耕挖起的行間土壤較能呈塊狀，根據試驗比較結果顯示，其深耕後土壤的硬實速度明顯較迴轉刀式慢。