神輿的主體為小形輦轎，靠背上插有四至六枝的令旗，大多數的神輿以五枝為主，符合廟中所設的神龕數；靠背所延伸出部分是書寫圖文以示信徒的「神來之筆」；轎的兩側為貫通的兩條主轎桿，前後各以麻花式繩結聯結各一條副轎桿，形成兩內兩外四人肩扛的運動。 據說在蕭王爺的信仰普及之初，是用擲筊方式，然居民多感不踏實，乃請示蕭王爺是否可找乩童，降駕代言，王爺表示不可，因王爺降駕必刀斧加身，人必不能受，後經研議，用竹製小靠背椅，兩側綁兩長竹竿，再兩隻小竹竿用繩絞緊，四人似抬轎狀。由於竹轎輕而不牢固，每次有請神問事，必損壞一張，長期下來，竹椅毀損數量驚人。 1941年，袁忠善（即後來的袁書記）仿竹椅用木材設計出第一張木製神轎，可惜已不復存在。現存最早之神轎是那之後，由鄉民王恆炳，加以改進製作出一檯木製神轎，現存於臺灣桃園蕭王府臺灣分堂之王吓顯先生處。而北竿島上現有之鑾駕均由此衍生而出，逐漸發展出各村落特有的「扛乩文化」。北竿輦轎無論在色彩或造型上，都較臺灣顯得更加鮮豔華麗，組合拆收也更為容易。一座神輿可以多神共用。有些具有兩座神輿的廟宇，有主轎、副轎之分，日常求神問卜所抬的是主轎，元宵擺暝遶境則常用副轎。